\chapter{Accepttestspecifikation}
\label{accepttestspecifikation}
For at være sikker på at kravene, der er stillet i kravspecifikationen, overholdes, er der opstillet en accepttestspecifikation. Accepttesten skal bruges til at verificere de regulatorer, der designes til systemet for at finde ud af, om de overholder kravspecifikationen. Accepttesten er opdelt i to dele en til $x$-retningen og en til $y$-retningen som testes hver for sig, samt at alle forsøg gælder for både den klassiske og den moderne regulering.\\\\
Til at teste om kravene til hastighedsregulatoren i $x$-retningen er opfyldt, er der designet referencesignalet vist på figur \ref{fig:accepttest_x_hast}. Referencesignalet er designet således at der steppes hver 10. sekund i 5 sekunder. Der steppes skiftevis i positiv og negativ $x$-retning, og der startes med maksimum step hvorefter stepstørrelsen mindskes. Det er valgt at steppe i 5 sekunder, fordi det ikke giver anledning til at slæden kan bevæge sig mere end de 4 meter, som er muligt og det er valgt at holde pause i 10 sekunder efter hvert step for at give regulatoren mulighed for at komme i steady state. Dette forsøg gentages ved tre forskellige snorlængder; 40 cm, 80 cm og 120 cm. 
\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=\textwidth]{billeder/accepttest/accepttest_x_hast.pdf}
\caption{Referencesignal til hastighedsregulatorerne i $x$-retning. Der steppes til hastighederne; $0,8~\has$, $0,5~\has$ og $0,3~\has$.}
\label{fig:accepttest_x_hast}
\end{figure}
Til at teste om kravene til hastighedsregulatoren i $y$-retningen er opfyldt er der designet et referencesignal, der er opbygget på sammen måde som i $x$-retningen og det er vist på figur \ref{fig:accepttest_y_hast}.
\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=\textwidth]{billeder/accepttest/accepttest_y_hast.pdf}
\caption{Referencesignal til hastighedsregulatorerne i $y$-retning. Der steppes til hastighederne; $0,2~\has$, $0,15~\has$ og $0,075~\has$.}
\label{fig:accepttest_y_hast}
\end{figure}

%\section{Positionsregulering}
%Til at teste om kravene til positionsregulatoren i x-retningen er opfyldt er der designet referencesignalet vist på figur \ref{fig:accepttest_x_pos}. Referencesignalet er designet således at der steppes hver 20. sekund, samtidigt med at stepstørrelsen øges. Det er valgt steppe hvert 20. sekund for at give regulatoren mulighed for at komme i steady state mellem hvert step.

%\begin{figure}[H]
%\centering
%\includegraphics[width=\textwidth]{billeder/accepttest/accepttest_x_pos.pdf}
%\caption{Referencesignal til positionsregulatorerne i x-retning.}
%\label{fig:accepttest_x_pos}
%\end{figure}

%Til at teste om kravene til positionsregulatoren i y-retningen er opfyldt, er der designet et referencesignal der er opbygget på sammen måde som i x-retningen og det er vist på figur \ref{fig:accepttest_y_pos}.
%\begin{figure}[H]
%\centering
%\includegraphics[width=\textwidth]{billeder/accepttest/accepttest_y_pos.pdf}
%\caption{Referencesignal til positionsregulatorerne i y-retning.}
%\label{fig:accepttest_y_pos}
%\end{figure}

Efter forsøgene er udført, kan det vurderes om regulatorerne overholder kravene, med hensyn til oversving, steady state fejl og lastvinkel, samt der kan findes den mest optimale regulator, der minimerer indsvingningstiden.